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水下海生物清理机器人
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水下海生物清理机器人
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核电厂水下隧洞有贝壳类海生物，影响隧洞的正常运行。利用前置机器人将隧洞内壁上的海生物铲下，铲下后的海生物将会堆积在涵洞底部。利用水下海生物清理机器人搭载水下清理工具头、海生物粉碎装置、水下光学摄像机和水下二维成像声纳等装置组成专用水下海生物处理机器人。
水下海生物清理机器人总体效果设计
主要功能如下：
1、运动行进功能
通过底部的履带车带动整个机器人的行走，履带车还包含整个机器人的控制系统与液压系统。
2、海生物收集功能
水下清理机器人通过前方的铲斗收集隧洞底部的海生物，进行初步的破碎后输送到粉碎机构。
3、海生物粉碎功能
将收集的海生物粉碎成直径小于1mm的细小颗粒。
4、水下探测功能
通过主动发射高频率的超声波，超声波遇到物体会反射回来被传感器接受，经声学成像系统的信号处理，可以在显示屏上显示物体的影像及距离信息。
5、远程操控功能
水下海生物清理机器人具备远程操控、参数设置等功能。
6、报警功能
实时监控水下海生物清理机器人，可以通过远程控制系统显示机器人的运行状态。
总体结构：
水下海生物清理机器人结构：运载底盘、海生物收集装置、一级粉碎、二级粉碎和导航探测装置等。清理机器人整体外形尺寸约为:4.8mx1.7mx2.4m。机器人下放到涵洞，操作员通过机器人上的声呐来观察水下实时情况，对机器人进行必要的控制。收集装置将贝壳传输到一级粉碎，破碎后的物体经过软管输送到二级粉碎装置，经过粉碎后直接排出。
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